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利用DSP控制无刷直流电机

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Mon Mar 26 2007

22:18:53 UTC+0800

系统分类: 工业控制
用户分类: 电机控制及驱动技术
标签: 无刷直流电动机
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力矩电动机简介

                力矩电动机


  力矩电动机可分为直流和交流两种,原理上与他励直流电动机和两相异步电动机相同,只是在结构和性能上有所区别.力矩电动机是一种能够长期处于堵转状态的低转速,大转矩的特殊电动机,具有反应速度快,转速和转矩波动小,特性在低速线性度优良,由于能够不需要减速齿轮而直接驱动负载,能在很低的转速下稳定运行,所以在位置和速度伺服系统中得到广泛的使用.在位置控制模式的伺服系统中,可以工作在堵转状态,而在速度模式的伺服系统中可以工作在极低的转速状态.

  力矩电动机为了能够在相同的体积和电枢电压下产生大转矩,低转速,力矩电动机一般做成轴向较扁的圆形,电枢长度与直径比为0.2:1,结构上制成永磁多极,为了减少力矩和转速的脉动,采用多槽形式.

  直流力矩电动机的机械特性线性度比普通直流电动机要求高许多,影响特性线性度的主要原因是电枢反应.由于力矩电动机长期工作在堵转或低速状态,负载电流大,电枢反应也很强,从而使磁通发生变化.基于这个因素,直流力矩电动机磁路设计成高度饱和,从而尽量减弱电枢反应的去磁作用.

  在控制系统的数学模型中,力矩电动机的等效传递函数与普通直流电动机相同,由于力矩电动机的电枢电阻比较大,电枢电感相对较小,因而电气时间常数非常小(Ta = La/Ra),所以在其数学模型中可以忽略电气时间常数.

Mon Mar 5 2007

21:11:45 UTC+0800

系统分类: 工业控制
用户分类: 电机控制及驱动技术
标签: 力矩电动机
来源: 原创
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陀螺小知识

 


【提示】小陀螺虽然在很快地转动,但它的每个点和转轴之间的距离却没有变,每个点都在与转轴相垂直的平面里做着圆周运动,每个点的速度方向在圆的切线上,而这些切线又都在一个平面内。按照惯性原理,这些点在运动中始终处在原先的平面里。这样,便保持了转轴方向,形成了动中有不动的现象,这是转动惯性的一种表现。

 

                                                生活中的陀螺


 高速旋转的物体有一个特性,就是它能保持转轴的方向不变,这叫陀螺的稳定性。两个轮子的自行车,只有走起来才不倒,原因之一就是它的轮子像两个陀螺,转起来以后,能保持原来的转轴方向,不使车子歪倒。轮子转得越快,稳定性就越高,车就越不易倒。轮子转慢了,稳定性就差,“定车”可就要有点技巧呢。

早期的枪炮,枪筒和炮筒里都是光溜溜的,子弹打出去,东倒西歪,打不中目标。这是因为子弹向前运动时不能保持一定的姿式,再加上空气阻力和重力的影响造成的。怎么办呢?人们从小陀螺里得到了启发,在枪筒和炮筒里刻上一道道螺旋形小槽,子弹沿着这一圈圈螺旋线射出后,自己就会打起转来,像陀螺那样保持住转轴方向不变,使弹头总是对准目标。射中目标以后,由于惯性它仍然转动,又会像钻头那样钻进目标,大大提高了命中率和杀伤力。现代步枪子弹射出时每秒钟能转3600圈呢!

 

                                             高科技中的陀螺


 舰船在浩瀚的大海里,飞机在茫茫的天空中,都需要随时知道自己的航向、姿式、位置和速度。这对于地面上的车辆不是什么难题,看看四周的建筑、山河就能辨别,还可以问问人,找个向导。对于四面八方都是大海、蓝天甚至是太空的舰船、飞机、飞船来说,这就是大难题了:拿什么去比较辨别呢?去问谁呢?人们想到了陀螺,根据陀螺的特性,制造了陀螺仪,让它来当向导。

陀螺仪主要由高速转动的陀螺和灵活的方向支架组成。陀螺用摩擦力很小的轴承支承在内环上,内环又用轴承支承在外环上,外环又通过轴承支承在基座上。陀螺的转速极高,它总保持着原定的方向,由于方向支架的摩擦力很小,向哪个方向都能转,就大大减少了外力对陀螺的影响。这样一来,不管怎样航行,基座随着飞机和舰船怎样变动,陀螺总是指着原来的方向,稳定地绕轴高速旋转,驾驶员通过陀螺仪就能知道航行情况了,这就是陀螺导航。如果在飞机、导弹、人造卫星、宇宙飞船里安上陀螺仪,让它带动自动控制系统,就能实现自动导航。

陀螺仪上天离不开陀螺,入地也要用上它。在挖掘隧道时,四面黑洞洞的,怎样才能确定方向呢?这也要让陀螺仪去当向导。所以,陀螺仪在采矿、筑路、石油勘探、海底开发、地震测量等方面都有着广泛的应用。

   

                             人造地球卫星的双旋稳定技术


人造地球卫星上装有各种仪器,它能观测气象、转播电视电话、搜集地面和太空情报,还要用无线电波把搜集到的情报随时报告给人们。这样,就要求卫星上天以后,不能东倒西歪,任意翻滚,应该让它保持一定的姿态。比如,天线应当总是对准地球。怎样让它的姿态稳定呢?人们又想到了陀螺:使人造卫星绕着规定的轴自转起来,让它成为一个“陀螺”,根据陀螺的稳定性原理,它的轴总是指着规定的方向,这就保持了一定的姿态。但是,天线跟着转就不能对准地球了,怎么办?就让天线和必要的部分沿着同一轴反方向旋转,于是,天线就总是对准地球了。这就是人造地球卫星的双旋稳定技术。

Sun Mar 4 2007

18:47:27 UTC+0800

 

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标签: 陀螺
来源: 整理
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直流电动机参数术语解释

                 直流电动机参数术语解释


  直流电动机作为机电执行元部件,内部有一个闭合的主磁路。主磁通在主磁路中流动,同时与第二个电路交链,其中一个电路是用以产生磁通的,称为激磁电路,另外一个是用来传递功率,称为功率回路或者电枢回路。现行的直流电动机都是旋转电枢式,也就是说激磁绕组及其所包围的铁芯组成的磁极为定子,带换向单元的电枢绕组和电枢铁芯结合构成直流电动机的转子。

1.转矩:电动机得以旋转的力矩,单位为 kg .m 或N. m;

2.转矩系数:电动机所产生转矩的比例系数,一般表示每安培电枢电流所能产生的转矩大小;

3.摩擦转矩:电刷、轴承、换向单元等因摩擦而引起的转矩损失;

4.启动转矩:电动机启动时所产生的旋转力矩;

5.转速:电动机旋转的速度,工程单位为 r/min,即转每分,在国际单位制中为 rad/s,即弧每秒;

6.电枢电阻:电枢内部的电阻,在有刷电动机里一般包括电刷与换向器之间的接触电阻,由于电阻中流过电流时会发热,因此总希望电枢电阻尽量小些;

7.电枢电感:因为电枢绕组是由金属线圈构成,必然存在电感,从改善电动机运行性能的角度来说,电枢电感越小越好。

8.电气时间常数:电枢电流从零开始达到稳定值的63.2%时所经历的时间。测定电气时间常数时,电动机应处于堵转状态并施加阶跃性质的驱动电压。电气时间常数工程上常常利用电枢绕组的电阻Ra和电感La求出:

                                                       Te=La/Ra

9.机械时间常数:电动机从启动到转速达到空载转速的63.2%时所经历的时间。测定机械时间常数时,电动机应处于空载运行状态并施加阶跃性质的阶跃电压。机械时间常数工程上常常利用电动机转子的转动惯量J和电枢电阻Ra以及电动机反电动势系数Ke、转矩系数Kt求出:

              Tm=J* Ra/Ke* Kt

10.转动惯量:具有质量的物体维持其固有运动状态的一种性质。

11.反电动势系数:电动机旋转时,电枢绕组内部切割磁力线所感应的电动势相对于转速的比例系数,也称为发电系数或感应电动势系数。

12.功率密度:电动机每单位质量所能获得的输出功率值,功率密度越大,电动机的有效材料的利用率就越高。

13.转子:rotor

14.定子:stator

15.电枢:armature

16.励磁:excitation

Thu Mar 1 2007

20:44:37 UTC+0800

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标签: 直流电动机
来源: 原创
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