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衰减模式全桥
电机的驱动方式，有全桥和半桥之分。
全桥驱动输出级电路结构如图：
电机工作在恒流斩波状态下，某一输出端的工作过程：
首先，电感中的电流方向是可以从左向右，也可以从右向左，由驱动电路的控制信号决定。以从左向右为例：
电流从电源经过Q1、L1、Q4，检流电阻到地，构成回路。当电路开始接通，L1中的电流增加，当增加到设定值时，检流电阻上的电压反馈给控制电路（图中未标出），控制SOURCE管关断，也就是Q1关断。由于电感的作用，电流从地、L1、Q4续流，这是一个慢衰减的过程（Slow decay).通过一定的RC定时，或者其他的定时，即设置一个时间，在这个时间里，输出管Q1不会导通，L1中的电流一直衰减。直到定时时间到，再检查RS上的电压，如果这时RS上的电压已经小于设定值，Source 管打开，L1中的电流再次增加。当增加到设定值时，再进行慢衰减。
在电感中电流改变之前，一直持续这样的过程。通过合理地设置RC定时的时间，也就是衰减的时间，将会使输出电流基本上在一个设定值附近。所以叫斩波恒流驱动。
当电机要求改变电流方向时，要设置一定的死区时间。要求在Q1、Q4关断之前，Q2、Q4不能打开，严格防止同一侧的上下管同时导通，出现直通短路问题。
由于四个管全部关断，电流经D3、L1、D2续流。由于电感两侧电压差较大，所以能量衰减很快，叫做快衰减模式（Fast Decay).
之后
电流从Q3、L1、Q2、RS到GND。重复Slow Decay,实现斩波恒流。只是电流流向与先前不同。
然后换向，Fast Decay的通路为D4、L1、D1。
重复这样的过程。
以上只是说明一些工作过程。具体的设置由具体的控制电路实现。
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