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这个四轮小车机器人是我做毕业设计时做的,参照了我们学校机电一体化实验室的一个工业机器人的结构.
说明:
两个直流伺服减速电机与轮子直接联接，分别装在前轮转向叉的左右两端,转向叉与车体上板通过轴承联接,靠前轮行进的两轮差速转向,如果不考虑电机电源线缠绕的话,理论上前叉可以任意角度、任意周数旋转,所以转向很灵活,再配合这两个轮子的电机正反转控制的话, 基本上可以实现小车任意位置的转向控制。
后两轮的转动是独立的，也就是说两个轮子是不同步转动的,但是他们被设计为同轴。整车转向的过程中，后轮行进的速度是有差值的，这正类似于汽车后桥的差动驱动。
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