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电机控制
图一、H桥电路
根据要求，本设计要能控制电机转动方向和速度。使用如图一所示的H桥驱动电路。
当控制信号C1C2＝00时，Q5、Q3和Q6、Q4截止，使得Q2和Q1也截止，电机M1无电流通
过，停止；当C1C2＝01时，Q5、Q3截止 ，Q6、Q4导通，使得Q2截止，Q1导通，形成
VCC-Q1-M1-Q4-GND的回路，电机电流方向为1→2（假定正转）；当C1C2＝10时，Q5、
Q3导通 ，Q6、Q4截止，使得Q2导通，Q1截止，形成VCC-Q2-M1-Q3-GND的回路，电机
电流方向为2→1（反转）；当C1C2＝11时，Q5、Q3和Q6、Q4导通，使得Q2和Q1也导通，
则VCC将分别通过Q1、Q3和Q2、Q4与GND短路，烧坏管子，所以这种状态是不允许出现
的，要通过软件进行死区控制。
利用单片机输出PWM脉冲控制电机转速。
脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation—PWM)是指将输出信号的基本周期固定，
通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。原理就是开关管在一个周期
内的导通时间为t，周期为T，则电机两端的平均电压U=VCC*t/T=a*VCC。 其中，
a=t/T(占空比)，VCC是电源电压。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机
两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比成比例，占空
比越大，电机转得越快。使用PWM配合桥式驱动电路实现直流电机调速，电路非常
简单，且调速范围大，效率高。
综上所述，当控制信号C1＝0，C2为PWM脉冲时，电机可调速正转；当C2＝0，C1为
PWM脉冲时，电机可调速反转；C1C2＝00时，电机停止。注意：C1、C2不能同时为1！
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