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发表于:2008-6-28 14:46:12
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s3c2410之clock

clock部分比较容易，现在按照datasheet的思路梳理一下。

一、对clock的基本认识
    第七部分是“clock & power management”，总结如下：
    1 s3c2410的clock & power management模块包含三个部分：clock control、usb control、power control。现在的关注点是clock control。
    2、s3c2410有两个pll（phase locked loop，锁相环，在高频中学过，可以实现倍频，s3c2410的高频就是由此电路产生的）。其中一个是MPLL，M即为main，用来产生三种时钟信号：Fclk（给CPU核供给时钟信号，我们所说的s3c2410的cpu主频为200MHz，就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期）、Hclk（为AHB bus peripherals供给时钟信号，AHB为advanced high-performance bus）、Pclk（为APB bus peripherals供给时钟信号，APB为advanced peripherals bus）。在这里，需要了解一下AMBA system architecture了。这个可以到官方网站www.arm.com下载相关资料。简单的说，AMBA是一种协议，这种协议已经称为片上组织通信的事实上的标准（the de facto standard for on-chip fabric communication）。下面给出英文描述：
    The AMBA protocol is an open standard, on-chip bus specification that details a stategy for the interconnection and management of functional blocks that makes up a system-on-chip(SoC).It facilitates "right-first-time" development of embedded processors with one or more CPU/signal processors and multiple peripherals. The AMBA protocol enhances a resuable design methodology by defining a common backbone for SoC modules.
    需要知道的是，AMBA总线是ARM提出的一种解决方案，它并非唯一的规范，但是因为ARM的广泛使用，AMBA总线也就成为了事实上的规范了。现在AMBA总线最新为AMBA 3 specification版本，包括AMBA 3 AXI Interface、AMBA 3 AHB Interface、AMBA 3 APB Interface、AMBA 3 ATB Interface。而s3c2410还只能支持AMBA 2 specification，这个版本包含AMBA 2 AHB Interface、AMBA 2 APB Interface。也就是在s3c2410的框图中看到的两种总线接口。需要注意的是，这两种总线所连的外设是有区别的。AHB总线连接高速外设，低速外设则通过APB总线互连。显然，对不同总线上的外设，应该使用不同的时钟信号，AHB总线对应Hclk，APB总线对应Pclk。那么事先就应该弄清楚，每条总线对应的外设有那些，这样在设置好时钟信号后，对应外设的初始化的值就要依此而确定了。
    AHB bus上的外设有LCD controller（CONT代表controller，控制器）、USB Host CONT、ExtMaster、Nand CONT和nand flash boot loader、bus CONT、interrupt CONT、power management、memory CONT（sram/nor/sdram等）。
    APB bus上的外设有UART、USB device、SDI/MMC、Watch Dog Timer、bus CONT、spi、iic、iis、gpio、rtc、adc、timer/pwm。
    3、主时钟源来自外部晶振或者外部时钟。复位后，MPLL虽然默认启动，但是如果不向MPLLCON中写入value，那么外部晶振直接作为系统时钟。EDUKIT-III的外部晶振有两个，一是用于系统时钟，为12MHz；一个用于RTC，为32.768KHz。以前实验没有向MPLLCON写入数值，所以系统时钟都是12MHz。从这里也可以发现一个问题，如果外部晶振开始没有焊上，那么系统是无法正常启动的。因为按照上述规则，复位后还没有写入MPLLCON，这时又没有可以使用的时钟源，所以不会启动。也就是硬件完成后，这个12MHz的晶振是一定要焊上的，才能进行后续的硬件测试工作。
二、clock设置的步骤
    首先应该读懂下一段：

Power-On Reset (XTIpll)
Figure 7-4 shows the clock behavior during the power-on reset sequence. The crystal oscillator begins oscillation within several milliseconds. When nRESET is released after the stabilization of OSC (XTIpll) clock, the PLL starts to operate according to the default PLL configuration. However, PLL is commonly known to be unstable after power-on reset, so Fin is fed directly to FCLK instead of the Mpll (PLL output) before the software newly configures the PLLCON. Even if the user does not want to change the default value of PLLCON register after reset, the user should write the same value into PLLCON register by software.


The PLL restarts the lockup sequence toward the new frequency only after the software configures the PLL with a new frequency. FCLK can be configured as PLL output (Mpll) immediately after lock time.

    这个主要是基于PLL的特点。简单的描述就是，上电复位后，几个ms后晶振起振。当OSC时钟信号稳定之后，nRESET电平拉高（这是硬件自动检测过程）。这个时候，PLL开始按照默认的PLL配置开始工作，但是特殊性就在于PLL在上电复位后开始是不稳定的，所以s3c2410设计为把Fin在上电复位后直接作为Fclk，这是MPLL是不起作用的。如果要想是MPLL起作用，那么方法就是写入MPLLCON寄存器值，然后等待LOCKTIME时间后，新的Fclk开始工作。下面把这些步骤分来来描述，软件步骤部分结合程序进行。
    1、上电几个ms后，晶振输出稳定。Fclk=晶振频率。nRESET恢复高电平后，cpu开始执行指令，这完全是硬件动作，不需要软件设置。
    2、第一步软件工作： 设置P M S divider control，也就是设置MPLLCON寄存器。
    关于PMS，可以看Figure 7-2.寄存器MPLLCON的设置呢，其实有一定的规则，并非你想要的每个Fclk频率都可以得到。官方推荐了一个表PLL VALUE SELECTION TABLE，要按照这个进行。否则的话，就需要自己按照公式推算，但是mizi公司并不保证你的设置是合适的。所以，如果想要工作在200MHz，还是按照vivi的推荐值即可。

@ step1: set P M S divider control
        mov r1, #CLK_CTL_BASE
         ldr r2, =vMPLLCON_200
        str r2, [r1, #oMPLLCON]

    其中，MDIV=0x5c，PDIV=0x04，SDIV=0x00.公式Mpll（Fclk）=（m×Fin）/（p×(2^s)）【m=MDIV+8, p="PDIV"+2,s=SDIV】
    3、第二步软件工作： 设置CLKDIVN。
    这一步是设置分频系数，即Fclk为cpu主频，Hclk由Fclk分频得到，Pclk由Hclk分频得到。假设Hclk是Fclk的二分频，Pclk是Hclk的二分频，那么分频系数比就是Fclk：Hclk：Pclk=1：2：4.那么Hclk为100MHz，总线时钟周期为10ns。Pclk为50MHz。

@ step2: change clock divider
        mov r1, #CLK_CTL_BASE
        mov r2, #vCLKDIVN
        str r2, [r1, #oCLKDIVN]

    4、第三步软件工作： CLKDIVN的补充设置
  

If HDIVN = 1, the CPU bus mode has to be changed from the fast bus mode to the asynchronous bus mode using following instructions.
MMU_SetAsyncBusMode
        mrc p15,0,r0,c1,c0,0
        orr r0,r0,#R1_nF:OR:R1_iA
        mcr p15,0,r0,c1,c0,0
If HDIVN=1 and the CPU bus mode is the fast bus mode, the CPU will operate by the HCLK. This feature can be used to change the CPU frequency as a half without affecting the HCLK and PCLK.

    看了上段话，只需要翻译出来就可以了。

@ FCLK:HCLK=1:2
.macro MMU_SetAsyncBusMode
         mrc p15, 0, r0, c1, c0, 0
         orr r0, r0, #(R1_iA | R1_nF)
         mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0
.endm
         @ step3: set asynchronous bus mode
         MMU_SetAsyncBusMode

    5、第四步软件工作：等待locktime时间，让新的Fclk生效

@ step4: stay locktime
        mov r1, #CLK_CTL_BASE
         ldr r2, =vLOCKTIME
        str r2, [r1, #oLOCKTIME]

    6、对外设的影响
    在这个实验中，主要是有两个需要改变，一个外设是UART，一个外设是SDRAM。
    （1）UART，它是接在APB总线上，所以对应的时钟信号为Pclk，现在为50MHz。如果想要设置波特率为115200bps，那么根据公式UBRDIV0=(int)(PCLK/(bps*16))-1计算，应该为26。如果放到程序中，那么应该注意形式。具体如下：

UBRDIV0 = ((int)(PCLK/16./UART_BAUD_RATE) -1);

    （2）SDRAM，主要的影响因素为刷新频率。前面在SDRAM中没有具体分析，现在可以详细说明。使用了两片HY57V561620CT-H，查看手册其刷新频率为8192 refresh cycles/64ms，所以刷新周期64ms/8192＝7.8125us。看寄存器REFRESH的各个位的设置情况：
    ·REFEN[23]：开启自动模式，设为1
    ·TREFMD[22]：设为Auto refresh模式，设为0
    ·Trp[21:20]：看看RAS precharge Time，查看SDRAM手册，发现-H系列此参数至少为20ns，现在Hclk对应的时钟周期为10ns，所以至少应该为2个clock。可以设为00
    ·Tsrc： Semi Row Cycle Time，也就是RAS Cycle Time，至少65ms，所以至少得6.5clock，按照可选值，应该设置为11
    ·Refresh[10:0]：
    公式refresh period = (2^11 - refresh_count +1)/Hclk，由此推导出refresh_count=2^11+1-refresh period*Hclk。带入数值，计算得出1268＝0x04f4，这个数值要用四舍五入，减少误差。
    ·其余的保留值，均设置为0

    由此得出该寄存器的值应该为0x008c04f4。

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发表于:2008-6-23 13:18:28
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s3c2410的启动过程分析(最前面部分)

        这几天一直在摸索s3c2410的启动过程,几天的困惑终于在昨天晚上基本解决.下面详细分析一下它的最前面的启动过程.

       1.在板子上电的一开始,首先自动判断是否是autoboot模式(这是由硬件设计阶段,由硬件工程师对mcu的引脚连线决定的),我所使用的s3c2410是带有nandflash的,并切被设置成autoboot,从nandflash开始启动. 

      2.在判断是autoboot模式后,mcu内置的nandflash控制器自动将nandflash的最前面的4k区域(这4k区域存放着bootloader的最前面4k代码)拷贝到samsung所谓的"steppingstone"里面(实际上是一块4k大小的SRAM).

      3.在拷贝完前4k代码后,nandflash控制器自动将"steppingstone"映射到arm地址空间0x00000000开始的前4k区域.

      4.在映射过程完成后.nandflash控制器将pc指针直接指向arm地址空间的0x00000000位置,准备开始执行"steppingstone"上的代码.

      5.而"steppingstone"上从nandflash拷贝过来的4k代码,是程序员写的bootloader的前4k代码.这个bootloader在之前写好,并已经被烧写到nandflash的0x00000000开始的最前面区域..而这"steppingstone"上的4k代码就是bootloader的前4k代码.

      6.在pc指向arm地址空间的0x00000000后,系统就开始执行指令代码.这4k代码的任务是:初始化硬件,设置中断向量表,设置堆栈,然后一个很重要的任务是,将nandflash的最前面区域的bootloader(包含4k启动代码)拷贝到SDRAM中去,bootloader代码的大小是写好bootloader就确定的.然后只需要确定bootloader想映射到SDRAM的起始位置就ok.

      7.在完成对nandflash上的bootloader搬移后,找到4k代码的搬移代码最后一个指令的下一个指令在SDRAM的bootloader的地址,然后跳转到该位置,继续执行bootloader的剩余代码(引导系统).

 

       目前还有不清楚或含混的地方就是中断向量表的具体设置,好象要经过几个跳转,这里比较含混.还有就是SDRAM在arm地址空间位置的确定,这个搞清是很必要的.以上就是这几天搞的事情.

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发表于:2008-6-23 11:47:23
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同济大学软件学院院长谈择业—关于嵌入式方向

嵌入式系统无疑是当前最热门最有发展前途的IT应用领域之一。嵌入式系统用在一些特定专用设备上，通常这些设备的硬件资源（如处理器、存储器等）非常有限，并且对成本很敏感，有时对实时响应要求很高等。非凡是随着消费家电的智能化，嵌入式更显重要。像我们平经常见到的手机、PDA、电子字典、可视电话、VCD/DVD/MP3 Player、数字相机（DC）、数字摄像机(DV)、U-Disk、机顶盒(Set Top Box)、高清电视(HDTV)、游戏机、智能玩具、交换机、路由器、数控设备或仪表、汽车电子、家电控制系统、医疗仪器、航天航空设备等等都是典型的嵌入式系统。
　　嵌入式系统是软硬结合的东西，搞嵌入式开发的人有两类。
　　一类是学电子工程、通信工程等偏硬件专业出身的人，他们主要是搞硬件设计，有时要开发一些与硬件关系最密切的最底层软件，如BootLoader、Board Support Package(像PC的BIOS一样，往下驱动硬件，往上支持操作系统），最初级的硬件驱动程序等。他们的优势是对硬件原理非常清楚，不足是他们更擅长定义各种硬件接口，但对复杂软件系统往往力不从心（例如嵌入式操作系统原理和复杂应用软件等）。
　　另一类是学软件、计算机专业出身的人，主要从事嵌入式操作系统和应用软件的开发。假如我们学软件的人对硬件原理和接口有较好的把握，我们完全也可写BSP和硬件驱动程序。嵌入式硬件设计完后，各种功能就全靠软件来实现了，嵌入式设备的增值很大程度上取决于嵌入式软件，这占了嵌入式系统的最主要工作（目前有很多公司将硬件设计包给了专门的硬件公司，稍复杂的硬件都交给台湾或国外公司设计，国内的硬件设计力量很弱，很多嵌入式公司自己只负责开发软件，因为公司都知道，嵌入式产品的差异很大程度在软件上，在软件方面是最有"花头"可做的），所以我们搞软件的人完全不用担心我们在嵌入式市场上的用武之地，越是智能设备越是复杂系统，软件越起要害作用，而且这是目前的趋势。
　　从事嵌入式软件开发的好处是：
　　（1） 目前国内外这方面的人都很稀缺。一方面，是因为这一领域入门门槛较高，不仅要懂较底层软件（例如操作系统级、驱动程序级软件），对软件专业水平要求较高（嵌入式系统对软件设计的时间和空间效率要求较高），而且必须懂得硬件的工作原理，所以非专业IT人员很难切入这一领域；另一方面，是因为这一领域较新，目前发展太快，很多软硬件技术出现时间不长或正在出现（如ARM处理器、嵌入式操作系统、MPEG技术、无线通信协议等），把握这些新技术的人当然很找。嵌入式人才稀缺，身价自然就高，越有经验价格就越高。其实嵌入式人才稀少,根本原因可能是大多数人无条件接触,这需要相应的嵌入式开发板和软件,另外需要有经验的人进行指导开发流程。
　　（2） 与企业计算等应用软件不同，嵌入式领域人才的工作强度通常低一些（但收入不低）。搞企业应用软件的IT企业，这个用户的系统搞完了，又得去搞下一个用户的，而且每个用户的需求和完成时间都得按客户要求改变，往往疲于奔命，重复劳动。相比而言，搞嵌入式系统的公司，都有自己的产品计划，按自己的节奏行事。所开发的产品通常是通用的，不会因客户的不同而修改。一个产品型号开发完了，往往有较长一段空闲时间（或只是对软件进行一些小修补），有时间进行充电和休整。另外，从事嵌入式软件的每个人工作范围相对狭窄，所涉及的专业技术范围就是那些（ARM、RTOS、MPEG、802.11等），时间长了这些东西会越搞越有经验，卖卖老本，几句指导也够让那些初入道者琢磨半年的。若搞应用软件，可能下一个客户要换成一个完全不同的软件开发平台，那就苦了。
　　（3） 哪天若想创业，搞自已的产品，那么嵌入式是一个不错的主意，这可不像应用软件那样轻易被盗版。土木学院有一个叫启明星的公司开发出一个好象叫“工程e”的掌上PDA（南校区门口有广告），施工技术人员用该PDA可当场进行土木概预算和其它土木计算，据说销路特好。我熟悉的某大学老师，他开发的饭馆用的点菜PDA（WinCE平台，可无线连网和上网），据他说销路不错，饭馆点点PDA让客户点菜，多显派头档次。我记得00级2 2班当年有一组同学在学Windows程序设计课程时用VC 设计了一个功能很强的点菜系统做为课程项目，当时真想建议他们将这个软件做成PDA，估计会有些销路（上海火车站南广场的Macdonald便使用很漂亮的PDA给用户点食品，像摸像样的）。这些PDA的硬件设计一般都是请其它公司给订做（这叫“贴牌”：OEM），都是通用的硬件，我们只管设计软件就变成自己的产品了。从事嵌入式软件开发的缺点是：
　　（1） 入门起点较高，所用到的技术往往都有一定难度，若软硬件基础不好，非凡是操作系统级软件功底不深，则可能不适于此行。
　　（2） 这方面的企业数量要远少于企业计算类企业。非凡是从事嵌入式的小企业数量较多（小企业要搞自己的产品创业），知名大公司较少（搞嵌入式的大公司主要有Intel、Motorola、TI、Philip、Samsung、Sony、Futjtum、Bell-Alcatel、意法半导体、Microtek、研华、华为、中兴通信、上广电等制造类企业）。这些企业的习惯思维方式是到电子、通信等偏硬专业找人。由于我院以前毕业生以企业计算为主，所以我院与这些企业联系相对较少。我院正积极努力，目前已与其中部分公司建立了联系，争取今后能有我院同学到这些企业中实习或就业。　　（3）有少数公司经常要硕士以上的人搞嵌入式，主要是基于嵌入式的难度。但大多数公司也并无此要求，只要有经验即可。
　　我院同学若学习嵌入式，显然应偏重于嵌入式软件，非凡是嵌入式操作系统方面，应是我们的强项。对于搞嵌入式软件的人，最重要的技术显然是（实际上很多公司的招聘广告上就是这样写的）：
　　（1） 把握主流嵌入式微处理器的结构与原理
　　（2） 必须把握一个嵌入式操作系统
　　（3） 必须熟悉嵌入式软件开发流程并至少做过一个嵌入式软件项目。
　　我院在嵌入式软件方面最重要的课程包括：
　　（1） 嵌入式微处理器结构与应用：这是一门嵌入式硬件基础课程，我院用这门课取代了传统的“微机原理与接口”课程（目前国内已有少部分高校IT专业这样做了，因为讲x86微机原理与接口很难找到实际用处，只为教学而已）。我们说过，嵌入式是软硬件结合的技术，搞嵌入式软件的人应对ARM处理器工作原理和接口技术有充分了解，包括ARM的汇编指令系统。若不了解处理器原理，怎么能控制硬件工作，怎么能写出节省内存又运行高速的最优代码（嵌入式软件设计非凡讲究时空效率），怎么能写出驱动程序（驱动程序都是与硬件打交道的）？很多公司招聘嵌入式软件人员时都要求熟悉ARM处理器，将来若同学到公司中从事嵌入式软件开发，公司都会给你一本该设备的硬件规格说明书 (xxx Specification)，您必须能看懂其中的内存分布和端口使用等最基本的说明（就像x86汇编一样），否则怎么设计软件。有些同学觉得嵌入式处理器课程较枯燥，这主要是硬件课程都较抽象的原因，等我们的嵌入式实验室10月份建好后，您做了一些实验后就会觉得看得见摸得着。还有同学对ARM汇编不感爱好，以为嵌入式开发用C语言就足够了。其实不应仅是将汇编语言当成一个程序设计语言，学汇编主要是为了把握处理器工作原理的。一个不熟悉汇编语言的人，怎么能在该处理器写出最优的C语言代码。在嵌入式开发的一些要害部分，有时还必须写汇编，如Bootloader等（可能还包括BSP）。非凡是在对速度有极高要求的场合（如DSP处理器的高速图像采集和图像解压缩），目前主要还要靠汇编写程序（我看到过很多公司是这样做的）。当您在一个嵌入式公司工作时，在查看描述原理的手册时，可能很多都是用汇编描述的（我就碰到过），这是因为很多硬件设计人员只会写或者喜欢用汇编描述，此时您就必须看懂汇编程序，否则软硬件人员可能就无法交流。很多嵌入式职位招聘时都要求熟悉汇编。

　　[小知识] 目前嵌入式处理器常见的有ARM、PowerPC、MIPS、Motorola 68K、ColdFire(冷火)等，但ARM占据了绝对主流（资料说手机中几乎100%都是ARM处理器）。ARM是一个只卖知识产权的公司，目前获得购买了ARM CPU核授权许可的大公司很多，包括Intel、Samsung、Amstel、Motorola、Philip等，他们都在ARM CPU核的基础上进行了一些外围扩展，形成自己的处理器（如Samsung S3C2410，Motorola i.MXL9328等处理器都是采用ARM 9内核，指令一级是相同的）。而众多中小公司又购买了这些处理器，设计了各种各样的开发板，如华恒等国内很多闻名嵌入式公司都生产基于Samsung S3C2410的开发板，供最终用户使用或供教学实验。在ARM这个食物链上，ARM公司是大鱼，Intel、Samsung等公司是小鱼，而华恒等则是虾米，最终用户（想我们要采购嵌入式开发板的实验室）则是喂虾米的。Intel早期生产的是低端ARM(Strong ARM，相当于ARM 7),现在转向主要生产高端ARM(即Intel Xscale处理器,相当于ARM 10，主要用在高端PDA上,如HP和DELL生产的PDA都采用Intel Xscale，价格较高)。目前应用最多的是ARM 7和ARM 9两类处理器。 ARM 7较便宜，可跑uclinux（是一个不支持高级内存治理功能的嵌入式Linux系统）、Vxworks、uc/os II等实时操作系统，但因处理器不带内存治理单元MMU（无内存分页和地址映射机制，所以不能使用虚拟内存），所以不能跑Windows CE，另外通用Linux中的某些内存治理功能也不能用在ARM 7上。ARM 9是一个带MMU功能的高端处理器，可跑WinCE或通用Linux的大多数功能。以上是我的一点了解，可能有不对的地方。我们学院正在建设的嵌入式实验室（10月底到货）包括30套ARM 7系统（拟采用Samsung S3C44b0x开发板，主要用于嵌入式处理器结构、嵌入式linux课程实验），10套ARM 9系统（拟采用Samsung S3C2410x开发板，主要用于Windows CE课程建设），每套实验板都配了高速仿真器，价格都很贵（比我们招标的DELL PC还贵），很轻易损坏，同学应爱护使用。
　　(2) 嵌入式操作系统类课程　　除了WinCE的实时性稍差外，大多数嵌入式操作系统的实时性都很强,所以也可称为实时操作系统Real Time Operating System.从事嵌入式的人至少须把握一个嵌入式操作系统(当然把握两个更好),这在嵌入式的所有技术中是最为要害的了。

目前最重要的RTOS主要包括：
　　第一类、传统的经典RTOS：最主要的便是Vxworks操作系统，以及其Tornado开发平台。Vxworks因出现稍早，实时性很强（据说可在1ms内响应外部事件请求），并且内核可极微（据说最小可8K），可靠性较高等，所以在北美，Vxworks占据了嵌入式系统的多半疆山。非凡是在通信设备等实时性要求较高的系统中，几乎非Vxworks莫属。Vxworks的很多概念和技术都和Linux很类似，主要是C语言开发。像Bell-alcatel、Lucent、华为等通信企业在开发产品时，Vxworks用得很多。但Vxworks因价格很高，所以一些小公司或小产品中往往用不起。目前很多公司都在往嵌入式Linux转（听说华为目前正在这样转）。但无论如何，Vxworks在一段长时间内仍是不可动摇的。与Vxworks类似的稍有名的实时操作系统还有pSOS、QNX、Nucleus等RTOS。

　　第二类、嵌入式Linux操作系统：Linux的前途除作为服务器操作系统外，最成功的便是在嵌入式领域的应用，原因当然是免费、开源、支持软件多、呼拥者众，这样嵌入式产品成本会低。Linux本身不是一个为嵌入式设计的操作系统，不是微内核的，并且实时性不强。目前应用在嵌入式领域的Linux系统主要有两类：一类是专为嵌入式设计的已被裁减过的Linux系统，最常用的是uClinux（不带MMU功能），目前占较大应用份额，可在ARM7上跑；另一类是跑在ARM 9上的，一般是将Linux 2.4.18内核移植在其上，可使用更多的Linux功能（当然uClinux更可跑在ARM 9上）。很多人猜测，嵌入式Linux预计将占嵌入式操作系统的50%以上份额，非常重要。缺点是熟悉Linux的人太少，开发难度稍大。另外，目前我们能发现很多教材和很多大学都以ucOS/II为教学用实时操作系统，这主要是由于ucOS/II较简单，且开源，非常适合入门者学习实时操作系统原理，但由于ucOS/II功能有限，实用用得较少，所以我院不将其作为教学重点，要学习就应学直接实用的，比如 uClinux就很实用。况且熟悉了Linux开发，不仅在嵌入式领域有用，对开发Linux应用软件，对加深操作系统的熟悉也有帮助，可谓一举多得。据我所知，目前Intel、Philip都在大搞ARM LINUX的嵌入式开发，Fujitum则是在自己的处理器上大搞Linux开发。目前在嵌入式Linux领域，以下几个方面的人非凡难找，一是能将Linux移植到某个新型号的开发版上；二是能写Linux驱动程序的人；三是熟悉Linux内核裁减和优化的人。我院在该嵌入式Linux方面的课程系列是：本科生操作系统必修课，然后是Linux程序设计选修课，最后是嵌入式Linux系统选修课。我院在Linux方面目前已有较强力量，魏老师和张老师熟悉Linux开发，金老师和唐老师熟悉Linux系统治理。
　　第三类、 Windows CE嵌入式操作系统：Microsoft也看准了嵌入式的巨大市场，MS永远是最厉害的，WinCE出来只有几年时间，但目前已占据了很大市场份额，非凡是在PDA、手机、显示仪表等界面要求较高或者要求快速开发的场合，WinCE目前已很流行（据说有一家卖工控机的公司板子卖得太好，以至来不及为客户裁减WinCE）。WinCE目前主要为4.2版（.NET)，开发平台主要为WinCE Platform Builder，有时也用EVC环境开发一些较上层的应用，由于WinCE开发都是大家熟悉的VC 环境，所以我院学过Windows程序设计课程的同学都不会有多大难度，这也是WinCE轻易被人们接受的原因，开发环境方便快速，微软的强大技术支持，WinCE开发难度远低于嵌入式Linux。对于急于完成，不想拿嵌入式Linux冒险的开发场合，WinCE是最合适了（找嵌入式Linux的人可没那么好找的），究竟公司不能像学生学习那样试试看，保证开发成功更重要。根据不同的侧重点 ，WinCE还有两个非凡版本，一个是MS PocketPC操作系统专用于PDA上（掌上电脑），另一个是MS SmartPhone操作系统用于智能手机上（带PDA功能的手机），两者也都属于WinCE平台。在PDA和手机市场上，除WinCE外，闻名的PDA嵌入式操作系统还有Palm OS（因出现很早，很有名）、Symbian等，但在WinCE的强劲冲击下，Palm和Symbian来日还能有多长？我院可能是全国高校中唯一一家开设专门的"Windows CE嵌入式操作系统"课程的学校，这主要是基于以下原因：我院本身前面便有Windows程序设计课蹋??аЧ齎C 后再学WinCE,非常方便自然，通过学习WinCE同样也可了解嵌入式软件的一般开发过程，对Linux有惧怕心理的同学也很合适。很显然，嵌入式Linux永远不可能替代WinCE，而且将来谁占份额大还很难讲，究竟很多人更愿意接受MS的平台，就像各国政府都在大力推LINUX已好长时间，但您能看到几个在PC机上真正使用LINUX的用户？据我观察,目前在嵌入式平台上,LINUX是叫得最响,但还是WinCE实际用得更多.嵌入式LINUX可能更多地是一些有长远产品计划的公司,为降低成本而进行长远考虑; 二是微软亚洲研究院对我院WinCE课程的支持计划，我们也很希望将来我院能有同学通过微软的面试去实习。WinCE和多媒体(如MPEG技术)是微软亚洲工程院目前做得较多的项目领域之一,他们很需要精通WinCE的人。
　　总结关于嵌入式操作系统类课程，若您觉得自己功底较深且能钻研下去，则可去学嵌入式Linux；若您觉得自己VC 功底较好且想短平快地学嵌入式开发，则我院的WinCE课程是最好的选择。　　
(3) 嵌入式开发的其它相关软件课程
搞嵌入式若能熟悉嵌入式应用的一些主要领域，这样的人更受企业欢迎。

主要的相关领域包括：
　　A、数字图像压缩技术：这是嵌入式最重要最热门的应用领域之一，主要是应把握MPEG编解码算法和技术，如DVD、MP3、PDA、高精电视、机顶盒等都涉及MPEG高速解码问题。为此，我院已预订了一位能开设数字图像处理课程的博士。
　　B、通信协议及编程技术：这包括传统的TCP/IP协议和热门的无线通信协议。首先，大多数嵌入式设备都要连入局域网或Internet，所以首先应把握TCP/IP协议及其编程，这是需首要把握的基本技术；其次，无线通信是目前的大趋势，所以把握无线通信协议及编程也是是很重要的。无结通信协议包括无线局域网通信协议802.11系列，Bluetooth，以及移动通信（如GPRS、GSM、CDMA等）。
　　C、网络与信息安全技术：如加密技术，数字证书CA等。我院有这方面的选修课。 M开发论坛
　　D、DSP技术：DSP是Digital Signal Process数字信号处理的意思，DSP处理器通过硬件实现数字信号处理算法，如高速数据采集、压缩、解压缩、通信等。数字信号处理是电子、通信等硬件专业的课程，对于搞软件的人若能了解一下最好。目前DSP人才较缺。假如有信号与系统、数字信号处理等课程基础，对于学习MPEG编解码原理会有很大帮助。　
　（4）嵌入式开发的相关硬件基础　　对于软件工程专业的学生，从事嵌入式软件开发，像数字电路、计算机组成原理、嵌入式微处理器结构等硬件课程是较重要的。另外，汇编语言、C/C 、数据结构和算法、非凡是操作系统等软件基础课也是十分重要的。我们的主要目地是能看懂硬件工作原理，但重点应是在嵌入式软件，非凡操作系统级软件，那将是我们的优势。我们的研究生里有些是学电子、通信类专业过来的，有较好的模拟电路和单片机基础，学嵌入式非常合适。嵌入式本身就是从单片机发展过来的，只是单片机不带OS，而现在很多嵌入式应用越来越复杂，以至不得不引入嵌入式操作系统。另外，为追求更高速的信号处理速度，现在在一些速度要求较高的场合，有不少公司是将一些DSP算法，如MPEG压缩解压缩算法等用硬件来实现，这就涉及到HDL数字电路设计技术及其FPGA/IP核实现技术，这方面的人目前市场上也很缺。
　　(5) 题外话
　　另外，能写驱动程序的人目前是非常紧缺的（驱动程序也可归于嵌入式范畴），包括桌面Windows中的DDK开发环境和WDM驱动程序。公司每时每刻都要推出新产品，每一个新产品出来了，要能被操作系统所使用，是必须写驱动程序的。写驱动程序就必须把握操作系统(如Windows或Linux)的内部工作原理，还涉及到少量硬件知识，难度较大，所以这方面的人很难找。想成为高手的同学，也可从驱动程序方面获得突破。我可说一下自己的经历，三年前我曾短暂地在一家公司写过WinCE驱动程序（正是因为知道这方面的人紧缺，所以才要做这方面的事），尽管那以前从未做过驱动程序，应聘那个职位时正是看准了公司是很难招聘到这方面的人，既然都找不到人，驱动还得有人做，这正是可能有机会切入这一领域的大好机会。面试时大讲自己写过多少万行汇编程序，对计算机工作原理如何清楚，简历中又写着我曾阅读完两本关于Windows Driver Model的两本英文原版书，写过几个小型的驱动程序练习程序（其实根本没写过，我们的同学将来千万不要像我这样，早练就些过硬功夫，就不至于沦落到我这等地步，就不用像我那样去“欺骗”公司了，我这是一个典型的反面教材），居然一切都PASS（当然最重要的是笔试和面试问题还说得过去），这只能说明这一领域找人的困难程度。公司本就未指望找到搞过驱动的人，找个有相关基础的人就算不错了。做了以后，发现也并不是怎样难的。其实搞驱动程序的工作是很舒适的，搞完一个版本就会空一段时间，只有等公司新的芯片推出或新的OS出现后，才需要再去开发新一版驱动，那时有将近一个月时间空闲着在等WinCE .NET Beta版推出，预备将驱动程序升级到CE .NET上，现在在软件学院工作整日忙，无限怀念那段悠闲时光。

　　很巧合，最近本人无意中再次体会到了嵌入式的迷人之处。上周我那用了3年的手机终于不能WORK了。此次更新，除要求有手机常见功能外，最好有MP3功能（现在很多英语听力都有MP3文件），最好有英汉词典，最好还能读WORD文档。最后选了个满足以上条件的最便宜的手机DOPOD 515（斩了我2.2K，但想想这也算自己对嵌入式事业的支持，这样便也想开了），算得上最低档的智能手机了。回来一查，手机的about显示，本手机Processor是ARM，其OS是MS Smartphone（即WinCE .NET 4.2），这么巧合，简直可做为学习嵌入式课程的产品案例了（等我们的WinCE课程开得有声有色后，希望能从微软研究院搞些Smartphone来开发开发）。有OS的手机果然了得，金山词霸、WORD、EXCEL、REGEDIT等居然都有smartphone版的，PC上的MP3、DOC等居然在download时都可被自动转换成smartphone格式，真是爽。完全可用Windows CE自己开发一些需要的程序download到自己的手机上。现在市面销售PDA智能手机火爆，MS总是财源滚滚。但我已发现国产的ARM LINUX手机出现在市面上，价格只1.2K。

　　在GOOGLE网上能搜索太多的关于嵌入式系统的讨论了
　　要么走ARM WinCE，要么走ARM LINUX，要么走ARM VXWORKS。每个搞嵌入式的人都可选一条路，条条大路通罗马。

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发表于:2008-5-1 22:06:51
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Qt学习手记之二（入门篇）

按照习惯，学习一个库，一般从写一个Hello World程序开始，在上篇中我们已经在库的安装目录里看到了这样的例子，但是那个例子只有一个button，过于简单了，甚至不能算是一个完整的窗体程序，为了比较深切的体会Qt编程的方式和思想，我们有必要自己写一个相对比较复杂的Hello程序，我们的程序里应该有一个面板里面放置两个控件（一个无事件控件，和一个有事件控件）来组成我们的程序，对于一个事件驱动的程序来说，这样体验才算是比较完整的，ok，首先，我们可以在上一个程序的基础上进行扩展，qt的类名字都很直观，使得我们不需要借助手册，就可以猜到一些控件的类名（真的不知道可以打开Assistant查询）， 于是一个程序转眼便敲入了，



编码：


代码如下：
#include <QApplication.h>
#include <QLabel.h>
#include <QWidget>
#include <QFont>
#include <QPushButton.h>
int main(int argc,char* argv[])
{
QApplication app(argc,argv);
QWidget winform; //作为一个主窗体
QLabel label("<h1 style='color:blue'>Hello, QT</h1>",
&winform); // Label 显示hello信息
QPushButton button("OK", &winform); // 退出窗体按钮
winform.resize(200,150); //设置大小
label.resize(200,100);
button.setGeometry(10, 100, 150, 40);
button.setFont(QFont("宋体",10, QFont::Bold)); //设置字体
label.setAlignment(Qt::AlignCenter);
// 设置事件关联
QObject::connect(&button, SIGNAL(clicked()), &app, SLOT(quit()));
winform.show();
return app.exec();
}
这里大概只有几点需要说明：
1。这里的头文件和所用的类几乎是一一对应的，因此很容易理解。
2。任何一个Qt程序都得从一个叫QApplication的类对象开始，他引入来自入口函数main的参数，返回成员函数exec()的运行结果。
3。可以用于面板的控件有很多，就我们这样的需求，一个QWidget足够了。
4。QObject::connect(&button, SIGNAL(clicked()), &app, SLOT(quit()));这句代码确定了button控件需要响应的单击（click）事件和事件的处理函数（quit()）的关联。



编译：


OK，编码完成，保存为一个cpp文件（比如Qhello.cpp）到一个临时目录下（比如E:\tmp\），然后打开我们的命令行环境，进入这个临时目录，首先，要建立一个Qt工程文件，输入命令qmake -project 回车后我们得到一个名叫qt.pro的工程文件，接着我们要建立makefile文件（这个文件会设定好每一个编译选项，以方便我们后来的编译），继续输入命令qmake，这样我们就在该目录下看到了三个makefile文件：
Makefile.Debug：编译Debug版（即带Debug信息的版本，一般用于测试和调试）的编译选项。
Makefile.Release：编译Release版（即不带Debug信息的版本，一般用于产品的发布）的编译选项。
Makefile ：上面两个文件的总聚合器，他用于直接响应make命令。
最后在命令行里输入make命令，编译该工程，该工程默认生成的是Debug版程序，你可以在debug子目录下找到，如果需要更改源码，改完后，重新make就可以了，如果没有加入新文件，无需更改makefile和工程文件。如果确定可以发布，可以输入make release命令来生成Release版本（在Release子目录下）。



运行结果：


转自：OwlMan的Blog
http://www.linuxext.com/bbs/read.php?tid=14838

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发表于:2008-5-1 21:41:58
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X Window 运行原理与启动过程

第一次在Debian下装XFree86，startx启动了twm，装了gnome 后startx启动了gnome环境，为什么？装gnome 时修改了什么文件以及X环境是怎么起来的？本文主要说明X Window System的基本运行原理，其启动过程，及常见的跨网络运行X Window System。

一) 基本运行原理
　　X Window System采用C/S结构，但和常见的C/S不同。常见的C/S结构中，称提供服务的一方为server，即服务器端(如HTTP服务，FTP服务等)，使用服务的称为client，即客户端。但在X Window System中，client是执行程序的一方，在上面执行各种X程序，而server则是负责显示client运行程序的窗口的一方。
　　X Window System的组成可以分为X server，X client，X protocol三部分。X server主要控制输入输出，维护字体，颜色等相关资源。它接受输入设备的输入信息并传递给X client，X client将这些信息处理后所返回的信息，也由X server负责输出到输出设备(即我们所见的显示器)上。X server传递给X client的信息称为Event，主要是键盘鼠标输入和窗口状态的信息。X client传递给X server的信息则称为Request，主要是要求X server建立窗口，更改窗口大小位置或在窗口上绘图输出文字等。X client主要是完成应用程序计算处理的部分，并不接受用户的输入信息，输入信息都是输入给X server，然后由X server以Event的形式传递给X client(这里感觉类似Windows的消息机制，系统接收到用户的输入信息，然后以消息的形式传递给窗口，再由窗口的消息处理过程处理)。X client对收到的Event进行相应的处理后，如果需要输出到屏幕上或更改画面的外观等，则发出Request给X server，由X server负责显示。
　　常见的情况是X server与X client都在同一台电脑上运行，但它们也可分别位于网络上不同的电脑上。在X Window System中，X client是与硬件无关的，它并不关心你使用的是什么显卡什么显示器什么键盘鼠标，这些只与X server相关。我们平常安装完XFree86后运行xf86config或xf86cfg进行的配置实际上只是与X server有关，可以说就是配置X server吧，不配置照样可以运行X client程序(如：xeyes -display xserver:0就可以在xserver这台机器上的0号屏幕(屏幕编号displaynumber为0)上显示那对大眼睛了)。
　　X protocol就是X server于X client之间通信的协议了。X protocol支持现在常用的网络通信协议。我只能测试TCP/IP，可以看到X server侦听在tcp 6000端口上。那X protocol就是位于运输层以上了，应该属于应用层吧？。
　　总结下运行过程吧：

(1) 用户通过鼠标键盘对X server下达操作命令
(2) X server利用Event传递用户操作信息给X client
(3) X client进行程序运算
(4) X client利用Request传回所要显示的结果
(5) X server将结果显示在屏幕上


二) 启动过程
　　从控制台进入X一般是用startx命令。下面就从startx分析起。首先man startx和man xinit可以看到staratx和xinit的使用方法：
startx [[client] options .....] [-- [server] options ....]
xinit [[client] options ] [-- [server] [display] options]
把上面[client]和[server]分别称为client程序和server程序。man手册里写明其必须以/或者./开头。
下面看看startx这个脚本，中文为注释，这个脚本是安装x-window-system-core后得到的，都是XFree86，不同发行版的linux里该脚本应该大同小异：
#!/bin/sh
userclientrc=$HOME/.xinitrc #用户的client定义文件
userserverrc=$HOME/.xserverrc #用户的server定义文件
sysclientrc=/usr/X11R6/lib/X11/xinit/xinitrc #系统的client
sysserverrc=/usr/X11R6/lib/X11/xinit/xserverrc #系统的server
defaultclient=/usr/X11R6/bin/xterm #默认的client程序
defaultserver=/usr/X11R6/bin/X #默认的server程序
defaultclientargs="" #下面定义了client和server的参数变量
defaultserverargs=""
clientargs=""
serverargs=""
#如果用户client文件存在则使用用户文件里定义的client，否则使用系统定义的client
if [ -f $userclientrc ]; then
defaultclientargs=$userclientrc
elif [ -f $sysclientrc ]; then
defaultclientargs=$sysclientrc
fi
#如果用户server文件存在则使用用户文件里定义的server，否则使用系统定义的server
if [ -f $userserverrc ]; then
defaultserverargs=$userserverrc
elif [ -f $sysserverrc ]; then
defaultserverargs=$sysserverrc
fi
#下面循环处理client和server的参数
whoseargs="client"
while [ x"$1" != x ]; do #若第一个参数为空，退出循环
case "$1" in
# '' required to prevent cpp from treating "/*" as a C comment.
/''*|\./''*) #如果$1是/*或者./*形式(xinit程序要求其参数里的client程序和server程序必须以/或./开头，否则会被视为client程序和server程序的参数，见man xinit)
if [ "$whoseargs" = "client" ]; then #如果当前是在处理client的参数
if [ x"$clientargs" = x ]; then #如果clientargs为空,则赋值$1给client变量，也即上面#startx使用方法里的[client]参数
client="$1"
else
clientargs="$clientargs $1" #否则clientargs赋值为$clientargs $1，即上面#startx使用#方法里的options参数
fi
else #当前在处理server的参数，代码的含义同上
if [ x"$serverargs" = x ]; then
server="$1"
else
serverargs="$serverargs $1"
fi
fi
;;
--)#如果$1为--，则表示开始处理server的参数，--为client和server参数的分界
whoseargs="server"
;;
*)
if [ "$whoseargs" = "client" ]; then #处理给client程序的参数
clientargs="$clientargs $1"
else #处理给server程序的参数
# display must be the FIRST server argument
#屏幕编号必须为第一个给server程序的参数，以:x的形式(x为数字)，这可从上面startx和xinit
的使用方法的区别看出,xinit多了个[display]，这里即过滤出这个[display]。试试看这两个命令：
xinit /usr/bin/X11/xeyes -display localhost:1 -- /usr/bin/X11/X :1 -dpi 70&
xinit /usr/bin/X11/xeyes -display localhost:1 -- /usr/bin/X11/X -dpi 70 :1&
即可看出不把屏幕编号作为第一个server参数的后果
if [ x"$serverargs" = x ] && expr "$1" : ':[0-9][0-9]*$' > /dev/null 2>&1; then

display="$1"
else #处理屏幕编号以外的参数
serverargs="$serverargs $1"
fi
fi
;;
esac
shift #所有参数左移一次
done
# process client arguments
if [ x"$client" = x ]; then #如果client程序为空
# if no client arguments either, use rc file instead
if [ x"$clientargs" = x ]; then #且clientargs为空，赋值$defaultclientargs给client程序
client="$defaultclientargs"
else
client=$defaultclient #使用默认的client程序
fi
fi
# process server arguments处理server参数，同上
if [ x"$server" = x ]; then
# if no server arguments or display either, use rc file instead
if [ x"$serverargs" = x -a x"$display" = x ]; then
server="$defaultserverargs"
else
server=$defaultserver
fi
fi
#…………省略授权代码若干

xinit $client $clientargs -- $server $display $serverargs #把处理过的参数交由xinit程序处理
#…………


　　由上面代码可以得出startx主要是置X client和X server所在的位置，并处理相关参数，最后交给xinit处理。可以看出startx 设置X client的位置是先搜寻$HOME/.xinitrc，然后是/etc/X11/xinit/xinitrc；设置X server的位置是先搜寻$HOME/.xserverrc，然后是/etc/X11/xinit/xserverrc。这就解释了平常为什么说启动X Window时用户目录下的.xinitrc和.xserverrc文件优先级要高。所以用startx命令启动X时，如果用户目录存在. xinitrc和.xserverrc文件，则实际上等价于命令xinit $HOME/.xinitrc -- $HOME/.xserverrc 。如果用户目录不存在那两个文件，则等价于xinit /usr/X11R6/lib/X11/xinit/xinitrc -- /usr/X11R6/lib/X11/xinit/xserver。别的情况类推。
　　至于xinit，则根据startx传过来的参数启动X server，成功后根据xinitrc启动X client。
　　以上即为X Window System的启动过程，startx只是负责一些参数传递，真正的X启动由xinit实现。实际上可以分为启动X server和启动X client两部分。下面在用户目录下构造.xinitrc(即X client)和.xserverrc(即X server)文件。在.xserverrc里写入/usr/bin/X11/X :1。.xinitrc里写入/usr/bin/X11/xeyes -display localhost:1。这就是最简单的X server+ X client了，只不过把屏幕编号从默认的0改为了1，这里X server即是/usr/bin/X11/X 程序，X client即是/usr/bin/X11/xeyes 程序。
　　总结下单机用startx启动过程吧：
(1) startx置X client和X server的位置，处理参数并调用xinit
(2) xinit根据传过来的参数启动X server，成功后呼叫X client
(3) 根据xinitrc设置相关资源，启动窗口管理器,输入法和其他应用程序等X client程序。

　但还未搞清楚gnome是怎么起来的！gnome当然属于X client了，看上面启动过程第(3)步。
　　这里分两种情况看吧，第一种是用系统的xinitrc文件。看/etc/X11/xinit/xinitrc文件。里面只包含了. /etc/X11/Xsession一句话。接着看/etc/X11/Xsession这个脚本，只看关键部分吧。最后面有：


SESSIONFILES=$(run_parts $SYSSESSIONDIR)
if [ -n "$SESSIONFILES" ]; then
for SESSIONFILE in $SESSIONFILES; do
. $SESSIONFILE
done
fi
exit 0

接着看run_parts()，位于本文件中间:

run_parts () {
# until run-parts --noexec is implemented
if [ -z "$1" ]; then
internal_errormsg "run_parts() called without an argument."
fi
if [ ! -d "$1" ]; then
internal_errormsg "run_parts() called, but \"$1\" does not exist or is" \
"not a directory."
fi
for F in $(ls $1); do
if expr "$F" : '[[:alnum:]_-]\+$' > /dev/null 2>&1; then
if [ -f "$1/$F" ]; then
echo "$1/$F"
fi
fi
done
}


大概意思就是run_parts () 把$SYSSESSIONDIR目录下的文件名取出来赋值给$SESSIONFILES，然后循环运行该目录下的文件。看看该目录，即 /etc/X11/Xsession.d目录，可以看到几个以数字开头的文件，实际上这些数值就表示了这几个文件被运行的优先级，数字小的优先级高，因为在上面的run_parts () 里是用ls命令显示该目录下的文件，所以前面数字小的被ls时显示在前面，所以被

 

for SESSIONFILE in $SESSIONFILES; do
. $SESSIONFILE
done


这个for循环执行时也先被执行。看到/etc/X11/Xsession.d目录下有个55gnome-session_gnomerc文件，里面提到了STARTUP变量。然后运行：
/etc/X11/Xsession.d $ grep STARTUP *
看到50xfree86-common_determine-startup文件。里面有


if [ -z "$STARTUP" ]; then
if [ -x /usr/bin/x-session-manager ]; then
STARTUP=x-session-manager
elif [ -x /usr/bin/x-window-manager ]; then
STARTUP=x-window-manager
elif [ -x /usr/bin/x-terminal-emulator ]; then
STARTUP=x-terminal-emulator
fi
fi

即设置启动程序，实际上设置STARTUP变量，如果以上程序都没有找到，则会报错退出，即X环境没有被启动。再运行
/etc/X11/Xsession.d$ grep STARTUP *
看到优先级最低也即最后被运行的99xfree86-common_start文件，里面只有一句话：

exec $STARTUP

　　好了，到这里就启动X client了。总结下这第一种方式的启动过程，简单的说就是依次顺序查找/usr/bin/x-session-manager ，x-window-manager，/usr/bin/x-terminal-emulator 这三个文件。如果存在则启动之，也即X client。如果三个都不存在则报错退出了。看/usr/bin/x-session-manager文件可以看到是个符号连接，最终连接到 /usr/bin/gnome-session，也就是gnome 了。至于在gnome 启动时可能会设置启动输入法等程序，那就归gnome-session管了。可以试着把/usr/bin/x-session- manager 改为指向xfce4-session(如果安装了的话) ，再startx就会启动xfce4环境了。
　　下面看第二种情况，即用户目录的 xinitrc文件$HOME/.xinitrc。对比hiweed-debian-desktop_0.55_i386，存在$ HOME/.xinitrc文件，在里面有exec xfce4-session。故其X client可以说最主要的x-session-manger是从$HOME/.xinitrc启动的。也就不会经过上面第一种情况的执行过程了。

　xinit 程序同时启动X server和X client，这在单机上还可。要是位于网络上的两台电脑分别是client和server，则xinit就无能为力了。这时就得靠纯“手工”来启动X 了。下面简单的“手工”启动X server和X client：在CUI模式下运行命令:
 X :1&
看到了一个灰色的全屏幕和一个鼠标指针，这就是X server了，其屏幕编号为1。下面构造X client，按Ctrl+Alt+F1回到刚才的CUI(Ctrl+Alt+F7对应本机的第一个启动的X server，Ctrl+Alt+F8对应第二个，有人说F7对应屏幕编号为0的X server实际上是不对的，如果第一个启动的屏幕编号为1，第二个启动的编号为0,则F7对应1屏幕，F8对应0屏幕)，运行命令: xeyes -display localhost:1&
然后按Ctrl+Alt+F7，将看到X client也就是xeyes。再回到CUI，运行
X&
开启一个屏幕编号0的X server，CUI下再运行
xterm&
这时Ctrl+Alt+F7对应屏幕编号1；而F8对应屏幕编号0，且其X client为xterm。先退出上面的两个X server，下面复杂点手动启动gnome；首先
X&
然后
gnome-session
看到的就和用startx 启动的X一样了，这时X server是X这个程序，X client是gnome-session及其启动的窗口管理器等程序

      对于X Window System，搞清楚X server与X client关系很重要。一般X server很简单，就是/usr/bin/X11/X程序；X client则花样繁多，从高级的CDE,GNOME,KDE，到低级一点的只有twm,Window Maker，blackbox等窗口管理器，再到最简陋的只有xterm,rxvt,xeyes等单个x程序。正是由于X client的各种搭配，使得的X Window System看起来多样化。


三) 跨网络运行X Window System
　　一般用来做服务器的系统(Linux,FreeBSD,Solaris等等) 都不会装X server，甚至很多都没有显示器。这样可以在这些系统里安装简单的X client，以GUI的方式远程显示在管理员们所坐的X server里。一般在本地机器起个X server，然后ssh或telnet上运行X client程序显示在本地显示器上，当然，也可用XDMCP(X Display Manager Control Protocol)，man xsession里提到/etc/X11/Xsession一般被startx或display manager调用，但有的display manager只调用Xsession而不是xinitrc，故为了startx和display manager两种方式下都可正常启动GUI，最好把X client启动的程序放在Xsession文件里。远程运行X client程序需要设置DISPLAY环境变量，设置为 主机名称：屏幕编号(如192.168.1.2:0，则表示X server是192.168.1.2这台机器上的0号屏幕)；或是给X client程序加个—display参数。

1) Windows系统做X server
a) 用ssh或telnet方式
Windows下面的X server软件有很多种，例如X-win32。在Windows里运行X-win32程序，则相当于本地机器是个X server。远程登录上Debian，运行：
export DISPLAY="192".168.1.2:0
 xterm&
这时即在Windows里的X server里看到了xterm了，至于X client还运行什么程序就看你的需要了，文件管理器阿，资源查看器，gnome-session等。当然，这里X-win32要设置好授权，好像默认是禁止接入控制。
b) XDMCP方式
常见的Display Manager有xdm,gdm,kdm等。需要修改gdm的配置文件/etc/X11/gdm/gdm.conf，修改[xdmcp]段的Enable＝true，使得可以远程登录，在X client运行gdm。
在X-win32里建一个XDMCP的session，查询方式，填入IP为运行gdm的机器地址。连接，即可看到登录界面)
2) Linux与Linux互联
a) ssh或telnet方式
在linux 本地起个X server，需要注意授权问题，建立文件/etc/X0.hosts，填入X client的IP192.168.1.1，其中X0.hosts表示本地第0个屏幕允许连接的X client地址，建立X1.hosts文件则是本地第1个屏幕允许连接的X client地址，以此类推，man xserver里有。运行
X&
运行该程序时别加-nolisten参数，否则不会在网络上侦听。
这个时候Ctrl+Alt+F7是X server，返回Ctrl+Alt+F1还可以ssh上X client机器上。
然后登录上X client，运行
xterm –display 192.168.1.2:0
即可在本地的X server里看到xterm了，如果有的话，还可把gnome-session也显示在本地来。
b) XDMCP方式
在X client里运行gdm(别忘了修改gdm.conf)，然后在本地X server的CUI下面运行X -query 192.168.1.1(X client开gdm机器的地址)。
在linux 里的VMware里做的测试: 在Ctrl+Alt+F1的CUI下正常运行startx&启动GUI，这时 Ctrl+Alt+F7即为X server，X client启动的gnome，然后在这里运行VMware打开Debian虚拟机，并运行gdm。然后回到Ctrl+Alt+F1，运行X :1 -query 192.168.1.1。看到登录界面了吧。这时Ctrl+Alt+F7为我的0号屏幕，里面运行了虚拟机。Ctrl+Alt+F8为1号屏幕，在远程 GUI登录X client。相当于在本地起了两个X server。

http://www.yuanma.org/data/2008/0418/article_3004.htm

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发表于:2008-5-1 11:28:37
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PID调节经验总结

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：
(1)        确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)        确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)        确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)        系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。
本文来自: DSP交流网(www.hellodsp.com) 详细出处参考：http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688

 

 

PID代码

//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
float Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;              //调节器输出调整量

//变量初始化
    Kp="4";
    Ti="0"。005;
    T="0".001;
// Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
    ek="0";
    ek1=0;
    ek2=0;
    uk="0";
    uk1=0;
    adjust="0";

int piadjust(float ek)  //PI调节算法
{
    if( gabs(ek)<0.1 )
    {
       adjust="0";
    }
    else
    {    
       uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量
       ek1=ek;
      
       uk1=(signed int)uk;
       if(uk>0)
       {
          if(uk-uk1>=0.5)
          {
             uk1=uk1+1;
          }
       }
       if(uk<0)
       {
          if(uk1-uk>=0.5)
          {
             uk1=uk1-1;
          }
       }
       adjust="uk1";   
    }       
   
   
    return adjust;
}

下面是在AD中断程序中调用的代码。
      
       。。。。。。。。。。。
       else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次
           {
              EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住
              if(EvaRegs.CMPR3>=890)
              {
                 EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比
              }       
           }

本文来自: DSP交流网(www.hellodsp.com) 详细出处参考：http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688

http://www.intelligentcar.cn/ShowPost.asp?ThreadID=516

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发表于:2008-5-1 11:26:30
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CodeWarrior高级教程

  网上讲CodeWarrior的pdf倒是不少，可是都是入门级的，只教你怎么创建工程，对于想更熟练使用这个工具的人来说是远远不够的。一次偶然的机会在网上找到了个高级点的，里面讲的有prm文件的使用，中断函数的编写，我想很多人在刚接触CodeWarrior时都弄不清楚这里面的文件是怎么回事，和其他IDE有什么区别，这里的C方言与标准C的小区别。看了这个你会更加清楚CodeWarrior的用法。

  这个pdf以8位飞思卡尔单片机为例，但用法与16位是相通的。

  感谢康桥人，我是从他博客上找到的，不知道他为什么不把他发布在这里？难道是觉得这东西太好，舍不得？（开玩笑的，别生气，呵呵！）




FSL 08系列单片机开发及C语言编程简介.pdf

http://download.intelligentcar.cn/bbsupfile//upfile/FSL%2008系列单片机开发及C语言编程简介.pdf

http://www.intelligentcar.cn/ShowPost.asp?ThreadID=463

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发表于:2008-5-1 11:20:14
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什么是Ruby